Em um liquidificador, coloque as duas latas de leite condensado e bata bem por cerca de 3 minutos e depois adicione o chocolate meio amargo derretido. Bata por mais um minuto. Desligue o liquidificador, transfira a mistura para uma tigela e reserve. Em uma batedeira, coloque o creme de leite fresco bem gelado e bata bem até ficar em ponto de um chantilly. Desligue a batedeira, transfira o creme para a tigela com o leite condensado batido, adicione 2 colheres de chá de essência de baunilha, misture delicadamente e despeje num pote com tampa ou em taças. Leve ao freezer até endurecer por aproximadamente 3 horas. Sirva!